[[తిరువనంతపురం|తిరువంతపురానికి]] కొంత దూరంలో [[శివగిరి]] గ్రామంలో [[నారాయణ గురుదేవులగురు]]దేవుల ఆశ్రమం ఉంది. ఆయన సామాజిక విప్లవ కారుడు. మానవులంతా ఒకే కులం, ఒకే జాతి అనే అభిప్రాయాలు కలవాడు. ఆయన ప్రధాన శిష్యుడైన శివలింగ స్వామి పెరింగోత్కర అనే గ్రామంలో విద్యార్థులకు విద్యాబోధన చేసేవాడు. వేళప్ప ఆయన వద్ద శిష్యునిగా చేరాడు. శివలింగస్వామి వేలప్పకు మంత్రోపదేశం చేసి, పతంజలి యోగ రహస్యాలపై సాధన చేయించాడు. నారాయణ గురు దర్శనం చేసి త్వరలోనే బ్రహ్మానంద దర్శనం కలుగుతుందనే ఆశీస్సులను గురువు ద్వారా పొంది, తిరుగు పయనమైనాడు. ఇంటికి వెళ్లి జబ్బుతో ఉన్న తల్లికి సేవలు చేసి నయం చేశాడు. వివాహం కొరకు అడిగితే తాను దేశాటన చేయాలని తిరస్కరించాడు. వేళప్ప కాలి నడకతో దేశంలోని అన్ని పుణ్య క్షేత్రాలను సందర్శించాలని బయల్దేరాడు. రోజుకు ఇరవై ముప్పై మైళ్ల వరకూ నడిచేవాడు. ఎవరైనా ఏదైనా పెడితే తినే వాడు. అలా తిరుగుతున్నపుడు అనారోగ్యంతో ఒక వారం బాధపడ్దా ఇంటికి వెళ్ళకుండా యాత్రను కొనసాగించాడు. ఒక రోజు స్వప్నంలో ఎవరో నోట్లో మాత్ర వేసినట్టుగా అనిపించింది. అప్పటి నుండి అనారోగ్యం మరి దరిచేరలేదు.
