[[విజయనగర సామ్రాజ్యం]] చివరి పాదంలోనూ, తరువాత కొంతకాలం [[రాయలసీమ]]లో కొంతభాగానికి స్థానిక నాయకులుగా లేక రాజప్రతినిధులుగా పనిచేసిన ఒక వంశం వారిని '''శాయపనేని కమ్మరాజులు(లేక) శాయపనేని కమ్మనాయకులునాయకు;ఉ''' అని అంటారు<ref>శాయపనేనివారి చరిత్ర: పరిశోధక గ్రంథము, కొడాలి లక్ష్మీనారాయణ, 1976, ఇతిహాస పరిశోధకమాల</ref><ref>కమ్మవారి చరిత్ర, కొత్త భావయ్య, 1939, కొత్త ఎడిషను, 2006, పావులూరి పబ్లిషర్సు, గుంటూరు</ref>.
శాయపనేని కమ్మరాజులనాయకులు చరిత్ర [[శ్రీకృష్ణదేవరాయలు|శ్రీ కృష్ణదేవరాయల]] వారి కాలమునుండి తెలియవస్తుంది<ref>Copper Plate and Stone Inscriptions of South India, Alan Butterworth and V. V. Chetty, 1905, Government of Madras, p. 1174</ref>. [[తురుష్కులు|తురుష్కులతో]] జరిగిన యుద్ధములలో శాయప్ప నాయుని శౌర్యపరాక్రమములకు సంతసించిన రాయలవారు [[శ్రీశైలము]] దగ్గరవున్న [[గుడిపాడు]] గ్రామమును అమరముగా వ్రాసి ఇచ్చిరి. శాయప్ప కొడుకు వేంగళ నాయుడు మరియు మనుమడు వేంకటాద్రి నాయుడు తదుపరి ఈ అమరమును 533 గ్రామములుగా విస్తరించిరి. దీనిని [[దూపాటి సీమ]] అంటారు. అరవీటి వంశస్థుల మరియు గొల్లకొండ సుల్తానుల సంధి కాలమున శాయపనేని వారు పలు కష్టములకోర్చి పాలన సాగించిరి. వీరు ఎదుర్కొనిన క్లిష్ఠ పరిస్థితులను దూపాటి కైఫీయతులో ఒక కరణము చాల చక్కగా వర్ణించెను<ref>Textures of Time: Writing History in South India, V. Narayanarau, D. D. Shulman and S. Subrahmanyam, 2003, Other Press LLC, pp. 264-270, ISBN 1590510445
</ref>.
గంగయ్య నాయుడు 1564 ప్రాంతములో రామరాయల వారి సేనాధిపతిగా ఉన్నాడు. వేంకటాద్రి రచించిన ప్రబంధము 'సకలజనసంజీవనము' [[తెలుగు సాహిత్యము]]లో ఎన్నదగిన గ్రంథము. గండికోట పాలకుడగు తిమ్మానాయుడు వేంకటాద్రి సోదరి వేంకటాంబను పెండ్లాడెను.
1626లో గంగప్ప నాయుని కాలములో [[రాయలసీమ]] [[గోల్కొండ సుల్తానులు|గొల్లకొండ సుల్తానుల]] వశమైనది. శాయపనేని వారు సుల్తానులకు తలొగ్గక తప్పలేదు. 1802లొ థామస్ మన్రో గొల్లకొండ నవాబు నుండి రాయలసీమను పొంది [[బ్రిటిషు రాజ్యము]]లో కలిపాడు.
